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本研究为改善传统六自由度并联机构的工作空间,提出了一种新型的具有大工作空间的六自由度并联机构设计方法,包括了机构的结构设计、运动副轴线配置关系、机构构件尺度设计等方面,最终可以以工作空间为设计目标设计出具体的机构构型,确定出机构的尺度。主要研究内容为：首先,通过研究支链中运动副对支链末端自由度的影响以及运动副轴线的位置关系,得出了支链末端需要三转动和三移动自由度时,支链的结构组成及运动副轴线的配置条件。然后,综合支链三转动和三移动的支链配置情况,提出了一种新型的三支链六自由度并联机构