进入21世纪以来,随着经济和技术的高度发展,人们的生活理念有了根本性改变,人们对工作环境的要求越来越高,并且随着全球人口增速放缓,进入老龄化阶段,劳动力的缺失成为了未来困扰各个国家进一步发展的不可忽略的因素。因此,用工业机器人代替人类劳动这一多年的梦想,正通过各国科学研究一步步变为现实。工业机器人作为一门新兴的学科,被美国、日本、北欧作为重点学科在研究,目前已经取得了一系列的成果。近年来我国把机器人的发展作为工业发展的一个突破口,不仅要解决劳动力不足的问题,更是要提高成品的质量、劳动生产效率、产品更新换代周期和综合竞争力。工业机器人的发展甚至被看作是一次工业革命。本文主要研究了6自由度串联机械臂的轨迹规划和驱动控制。首先研究了传统的串联机械臂运动学正解和反解算法,在此基础上对机械臂进行关节空间中的轨迹规划。利用四连杆机构为例,引入了三次三角Bezier样条函数进行插值计算,通过对空间轨迹形态的分析,编程实现轨迹点的自动生成。在编程求取反解时提出了一种基于末端位移的插值算法,可以快速的求取路径点坐标。其次设计控制系统,并且根据具体任务设计空间轨迹,编程实现对关节的控制,以实现机械臂工具末端实际的运动轨迹拟合规划的轨迹。在控制系统中,提出了一种并联控制多组舵机的算法,该算法可以推广至64路舵机的精确控制,具有对控制器要求低,占用控制器资源少的优点。最后对整个过程进行运动学仿真,针对仿真中发现的问题进行了及时的改进,分析了出现不足之处的原因及可能的弥补方法。