永磁同步电机是一个高阶、多变量、非线性、强耦合的系统，为了简化电机的控制策略并提高控制性能，学者们提出了很多控制策略。其中直接转矩控制以其快速的转矩响应速度得到了广泛的应用。为了解决传统直接转矩控制转矩脉动大的问题，将空间矢量调制技术应用到直接转矩控制中，使得转矩脉动大大减小。将内模控制应用于直接转矩控制中，代替PI控制．提高了电机参数发生变化或是建模不精确时的鲁棒性能。然而，当模型失配程度较为严重时．内模控制仍然无法满足更高的要求。为了解决这种不足，本文将增强型内模控制应用于直接转矩控制中，进一步提高系统的参数鲁棒性。　　文中首先建立了永磁同步电机两相静止αβ坐标系下的数学模型，阐述了永磁同步电机直接转矩控制相关理论，并搭建了永磁同步电机基于空间矢量调制的直接转矩控制仿真模型，进行了仿真分析。接着介绍了内模控制和增强型内模控制相关理论，设计了内模控制和增强型内模控制器，并在Matlab/Simulink中对稳态和动态性能进行了仿真分析。然后针对三种控制方案在模型失配情况下的鲁棒性能进行了仿真分析。　　最后，基于TMS320F28335DSP的两电平逆变器交流调速实验平台，对包括主电路、信号调理电路、控制电路在内的硬件电路进行了测试，并使用C语言编写了SVM-DTC、内模控制、增强型内模控制系统的实验程序．实验结果证明了三种控制方案都具有较好的转速跟踪性能，增强型内模控制具有更好的参数鲁棒性。