随着经济发展和社会改革的不断深入,电力在人类生活中起着越来越重要的作用,电力巡检的方式由以前的人工巡检逐步地向无人机巡检迈进。本文从巡线实际出发,结合国内外相关领域的研究成果,对自转旋翼无人机在线路巡检中避障控制问题展开研究。根据课题要求,分析自转旋翼无人机运动控制原理,建立飞控系统坐标系,引入运动参数,对无人机动力学模型进行分析,以ZX100自转旋翼无人机为平台,对无人机避障系统整体方案及软硬件系统进行设计,应用激光雷达测距传感器对障碍物进行检测,用GPS定位,用气压高度传感器确定了无人机的飞行高度,用STM32F429为微处理器,实现自动障碍物检测。通过对传统PID算法及现代避障控制方案分析,设计了纵向、横向避障控制方案以及基于改进的人工势场法的避障控制方案。利用Matlab对无人机高度、速度以及偏航角的算法进行仿真检验,根据仿真结果判断设计是否满足要求。最后,在地理环境允许的前提下,对所设计的巡线避障方案的应用效果进行试验,通过电台回传到地面站的数据进行分析,试飞结果表明,本方法基本实现了电力巡线无人机避障的控制,达到了设计要求。