本文分析了压电型精密驱动器的研究现状,结合国家自然科学基金资助项目“新式微型惯性压电移动机构驱动理论及实验研究”,提出利用悬臂式压电双晶片振子作为驱动元件,利用非对称夹持惯性冲击原理致动的非对称夹持式压电惯性冲击旋转驱动器,并从理论与试验两方面进行了系统的研究。通过对压电材料特性的分析,说明了可以采用压电双晶片作为实现惯性冲击的基本元件。论述了利用压电双晶片振子构造的非对称夹持式压电惯性冲击旋转驱动器的驱动机理,分析了驱动器的运动动力性。利用有限元软件分析了振子结构参数变化对振子端部变形量和一阶固有频率的影响;以试验测试的方法,对所选取的压电双晶片振子进行了静态特性和动态特性分析。研制了非对称夹持式压电惯性冲击旋转驱动器样机,对驱动器样机进行了试验研究。分析了驱动电源电压、工作频率以及夹持差对驱动器速度、步长和载荷的影响规律,提出了控制方法。非对称夹持式压电惯性冲击旋转驱动器的转动行程可以达到180o,最大承载能力超过300g,步长分辨率为10μrad,最大转动速度为4000μrad/s。在该驱动器样机研制的基础上,设计并制作了基于非对称夹持原理的其它三种形式的驱动器样机,以期解决存在的问题或实现新的功能,并对样机的运动学性能进行了测试。