为了满足当前交流伺服位置跟随精度和定位精度高的要求,本文研究并开发了基于DSP的交流伺服位置控制系统。 针对传统交流伺服位置PID控制算法的不足,提出了基于CMAC和单神经元的复合控制算法,该算法综合了CMAC和单神经元的优点。ANN具有学习能力、记忆能力、计算能力以及各种智能处理能力的特点,结合PID技术,从而解决了在无精确数学模型的情况下无法精确控制的缺陷。CMAC神经网络具有信息分类存储的能力,较其他网络更适用于复杂环境下的非线性实时控制。本文进一步通过dSPACE平台进行了半实物仿真,仿真结果表明该算法具有动态响应快、鲁棒性强以及稳态精度高等优点,满足了当前数控技术实时性的要求。 为了提高系统的柔性和响应速度,采用运算速度较高的DSP作为运动控制板的主芯片,并完成了配套电路——存储器扩展电路模块、模拟量输出模块、数字量输入输出模块和USB通讯模块的设计。针对传统控制器与上位计算机通讯速率低的缺陷,本文选用了传输速度很快的USB2.0(ISP1581)作为通讯电路。并对USB2.0芯片(ISP1581)的固件编程作了详细描述。 在WINDOWS操作系统下利用VC++采用多文档模板结构开发了上位机监控软件。利用该控制系统在松下的交流伺服电机(MINAS A系列)上完成了半闭环实验,实验结果表明该系统能够满足实际工程的需要。