随着我国经济及机器人技术的快速发展,服务机器人在人们的日常活动中越来越发挥着不可替代的作用。尤其是服务机器人当中的导览机器人在博物馆、美术馆等场合内扮演着越来越重要的角色。性能良好并且技术新颖的导览机器人不但会在展馆中大大减轻工作人员的负担,而且对于提高展馆整体的科技水平,以及吸引游客关注,提升游客量等发挥着重要的作用。本文针对导览机器人的设计需求,主要对导览机器人的一些关键技术进行研究,来提升导览机器人运动的稳定性和智能性。本文主要在实验室自主设计和制作的机器人下位机、机器人的路径规划(全局路径规划和局部路径规划)、导览界面和远程控制界面的设计等做详细的研究与介绍。并在MATLAB以及ROS仿真系统中对路径规划来仿真验证并且取得了良好的效果。其中以路径规划和导览界面的设计作为本课题的研究重点。依托山东省重大科技创新工程项目“工业机器人控制器多协议模块化共存及软件仓库应用”(编号:2017CXGC0908)。本论文的导览机器人以实验室研发的一款自主移动式机器人作为下位机,并对该机器人进行详细的介绍。包括该机器人的车身结构设计、以及下位机电路系统中各个装置的组成。在此硬件基础上进行路径规划的研究和导览界面的设计。其中本文以蚁群算法作为全局路径规划,以人工势场法作为局部路径规划。对于蚁群算法,主要是对它的相关参数进行分析并选取合适的初始化参数。对于人工势场法,针对传统算法中的目标不可达和局部稳定性的情况进行改进,并且对改进的人工势场法进行MATLAB仿真,验证算法的可行性。根据导览需求,对远程控制界面和导览界面进行C++编程设计。利用ROS建立3D仿真环境进行地图的构建。然后,将蚁群算法和人工势场法导入导航功能包,验证算法可行性。最后,将算法导入本实验室的机器人内,在不同情况下进行试验,验证算法对于不同情况下的动态或静态障碍物下的避障性能。