在多自主体系统中，竞争与合作是自主体间两种常见的相互作用.对具有竞争关系的多自主体系统，本文着眼于一类最基本的多自主体系统一一一阶积分型多自主体系统，分别针对无向图和有向图两种情形，研究了量测噪声对多自主体系统双向趋同的影响.主要结果如下：　　1.针对自主体间的通讯关系为无向图情形，本文解决了量测噪声影响下，具有竞争关系的一阶积分型多自主体系统的双向趋同问题.首先，本文设计了含有量测噪声的分布式双向趋同协议.其次，利用随机分析和代数图论等工具，本文给出了无向图情形下，所设计的协议为均方双向趋同协议的充分条件.特别地，我们发现，当量测噪声不存在时，该条件还是充要的.　　2.针对自主体间通讯关系为有向图情形，本文解决了量测噪声影响下，具有竞争关系的一阶积分型多自主体系统的双向趋同问题.本文给出了随机系统的均方双向趋同协议的定义.其次，借助随机微分方程的解理论和柯西准则等随机分析工具，分别给出了所设计的协议为均方双向趋同协议的充分和必要条件.最后，当量测噪声不存在时，本文给出了所设计的协议成为双向趋同协议的充要条件.特别地，我们发现通讯拓扑是决定趋同分组的唯一因素.