随着经济的发展、人力成本的提高和技术的进步，越来越多的桁架式机器人被用于企业的生产活动中。目前，欧美发达国家已经将桁架式机器人广泛应用于机床、生产线的上下物料、工件翻转和零部件搬运过程中，实现了制造过程的完全自动化。我国在这一工业生产环节还较为落后，随着国家制造业的转型，桁架式机器人必将获得更加广泛的应用。　　本文基于实际应用，设计了一套桁架式机器人交流伺服系统，该伺服系统采用永磁同步电机作为执行元件。文中详细介绍了伺服系统的选取，永磁同步电机的控制模型和系统控制方式的选取。　　搭建了电机系统的传统PID仿真模型，根据仿真结果指出传统PID控制的缺点和不足，提出了模糊控制策略。设计了桁架式机器人交流伺服系统的模糊控制，搭建了系统的模糊控制仿真电路，给出了仿真波形图，对仿真波形进行分析。　　介绍了系统的硬件原理图，设计了系统的主电路，包括整流电路，滤波电容选取，逆变电路；选取了桁架式机器人交流伺服系统的主控制芯片，设计了系统的主控制电路，包括：控制芯片电源电路，直流母线电压采集电路，交流电流采集电路，永磁同步电机驱动电路等；设计了桁架式机器人交流伺服系统的保护电路；结合硬件电路的要求，对系统的电磁兼容进行设计。　　针对桁架式机器人交流伺服系统的运动特点，设计了桁架式机器人的控制软件并给出了桁架式机器人系统软件的流程；设计了系统的主循环程序，PWM控制程序，AD采集程序，模糊控制程序和下位机通信程序；为实现桁架式机器人的远距离操控和监视，对桁架式机器人上位机系统进行了设计。