机器人运动控制系统的性能直接影响到机器人的整体性能和工作效率。根据机器人运动控制的高精度及高稳定度的性能要求,本文旨在设计开放性强、人机界面友好的救援机器人多电机协同控制调试平台,以满足对机器人运动控制性能进行全面调试的需求。在充分调研国内外多电机协同控制平台研究现状的基础上,确定PC上位机调试+电机底层控制器的总体设计方案。电机控制器采用DSC芯片,通过CAN总线与PC机进行通信,以满足多节点数据传输的实时性、稳定性和灵活性等要求。上位机调试界面可完成参数设置、波形显示等管理任务,下位机控制程序主要完成对调试平台控制功能的实现。论文给出整体程序设计流程图,并对关键设计思想进行了详细阐述。调试平台控制方案采用电流、速度、位置三闭环控制,分别给出各个闭环控制器的设计过程,包括基于PI的电流环控制器、基于自抗扰的速度环控制器及基于PVT插补的位置环控制器,并探讨参数调整规律,给出实际性能效果。本文构建了机器人在自主移动中驱动电机协同控制仿真模型。利用偏差耦合控制的方式,通过将左右两履带的实时转速相互耦合,分别在转速绝对同步与比例同步的两种运行状态下,先后变动其中一侧电机的负载,并对比有无协同控制下左右两条履带的同步转速,有较好效果。本文在对救援机器人越障稳定性分析的基础上,结合规划越障动作和稳定裕度为准则两种方法,协同前后摆臂,实现了非结构作业环境下机器人的半自主越障。