下肢外骨骼机器人作为一种新型的智能穿戴设备,融入了机械、控制、人机工程等领域先进的研究成果,能够增强人体的感官及力量,强化人体的运动能力和耐力,在军事、民用、医疗、护理及抢险等多方面具有极其广阔的应用前景。随着研究的逐渐深入和市场需求的日渐增长,如何以科学合理的评价体系评价下肢外骨骼机器人的综合性能,如何改进下肢外骨骼机器人以达到更好的人机交互效果,是设计人员和消费者共同关心的问题。本课题旨在建立下肢外骨骼机器人综合性能的评价体系,基于该性能评价体系,对一款无动力的下肢外骨骼机器人进行主观性能评价。根据评价结果,对下肢外骨骼机器人提出优化改进。本文主要进行了以下的研究工作:(1)对下肢外骨骼机器人的研究现状和关键技术进行总结分析,展望发展趋势,对性能需求进行调研分析,参照智能穿戴设备、运动服装等领域的性能评价方法,设计了下肢外骨骼机器人的评价指标和研究方法,制定可行的实验评价方案。(2)采用德尔菲方法,确定下肢外骨骼机器人的性能评价指标和评价标准。经过两轮专家咨询,以舒适性、功能性和通用性3个子目标为主干,10个一级评价指标为枝干,33个二级评价指标为枝叶,建立了下肢外骨骼机器人的综合性能评价体系,给出每个指标的评价标准。(3)结合德尔菲(Delphi)方法,对层次分析(AHP)方法进行改进研究,使用改进的Delphi-AHP方法,分配下肢外骨骼机器人性能指标的权重,建立下肢外骨骼机器人综合性能评价的计算模型。(4)开展下肢外骨骼机器人的性能评价实验,对下肢外骨骼机器人的各项性能进行了分析,评价结果表明,下肢外骨骼机器人的舒适性和通用性良好、功能性中等,根据评价结果,对下肢外骨骼机器人提出优化改进。本文的研究成果形成了完整的评价体系,有助于制定下肢外骨骼机器人的行业标准,缩短下肢外骨骼机器人的研发周期,指导下肢外骨骼机器人的设计、制造以及购买,将为下肢外骨骼机器人的标准化设计提供科学依据。