【摘 要】
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本文首先研究了具有未知非线性动态的一阶 leader-following多智能体系统的分散式自适应同步控制问题.在上述研究工作的基础上，本文进一步研究了一阶leader-following多智能体
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本文首先研究了具有未知非线性动态的一阶 leader-following多智能体系统的分散式自适应同步控制问题.在上述研究工作的基础上，本文进一步研究了一阶leader-following多智能体系统的分散式有限时间自适应同步控制问题. 通过对所有智能体的未知非线性动态进行参数化处理，对具有无向切换网络拓扑的多智能体系统，提出了一个纯分散式的自适应同步控制算法，这个算法仅用到了每个智能体及其邻接智能体的相对位置状态信息.基于 Lyapunov理论，代数图论和Barbalat引理，对系统的稳定性和参数收敛性进行了分析，给出一个仿真实验对理论结果进行了验证. 通过对所有智能体的未知非线性动态进行参数化处理，对具有有向固定和切换网络拓扑的多智能体系统，提出了纯分散式的有限时间自适应同步控制算法，这些算法仅用到了每个智能体及其邻接智能体的相对位置状态信息.基于Lyapunov理论，代数图论，H(O)lder不等式和Barbalat引理，对系统的有限时间稳定性和参数收敛性进行了分析，给出一个仿真实验对理论结果进行了验证.
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