模仿生物的身体结构和功能、从事生物特点工作的仿生机器人,有望代替传统的工业机器人而成为未来机器人领域发展的方向之一。仿生机器学是指模仿生物的功能,充分利用生物的某些特性,来完成一些特殊的任务。仿生机器学是仿生学技术的完美综合与全面应用。仿生机器马是以马为原型,满足形状仿生和运动仿生两个方面的以增进健康为目的的运动器械,机器马是一种健身机器马,利用马的特性模仿马的运动为人们带来如同骑真马一样的健身活动。本论文首先对机器马控制系统进行总体设计,介绍运动控制系统的工作原理,阐述伺服系统的性能指标以及运动控制系统的硬件组成,并对运动控制卡进行简要介绍。本项目在六自由度并联机器马的运动平台方面提供深入、细致、系统的具有自主知识产权的研究成果。针对仿生机器马的并联运动平台进行奇异性和工作空间分析,分析并联平台的空间结构,建立定、动坐标系,对运动平台进行坐标分析,得出空间中一些重要点的三维坐标,由几何约束条件得到约束方程,进而得到结构平台的运动学数学模型,对方程求导进行计算得出雅可比矩阵,利用分析雅可比矩阵的方法,对机器马的空间位置进行奇异性分析。利用约束方程和并联机构工作空间的一些影响因素,使用工作空间搜索原理,对工作空间进行仿真。这些研究对并联机器马系统的控制具有特殊的意义。就机器马控制系统而言,利用LabVIEW控制软件和开放式的运动控制卡,采用模块化设计思想,生成具有通用性和开放性的六自由度并联机器马控制软件,制作出机器马的启动画面及主界面,方便了用户的二次开发。