该文研究的主要内容是:一、阐述了几种不同结构形式AGV的主要工作特点和适用的应用场合,比较了AGV的几种导引方式,确定了该文研究的目的和内容.二、根据电磁学知识建立了探头的数学模型,进行了实验验证,并在该理论的指导下设计导引探头.三、对稀土磁钢产生的磁场强度分布情况进行了理论计算,根据磁钢强度的分布情况,设计出检测范围广、可靠性高、性能优良的霍尔元件传感器.霍尔元件传感器的设计是该文的创新点之一.四、该课题采用光电隔离、防抖动等技术设计出一种满足系统需要的、可靠的、占用空间很小的转换板卡.该硬件电路板卡的设计也是该文的创新点之一.五、AGVS的控制系统十分复杂,文中阐述了AGVS的集中式控制系统的优点和整个系统的框架.设计了AGV工作路径以及磁钢位置的设置,对运行线路上的不同位置的磁钢信号的功能也作了详细的分析.六、通过分析小车的运行路线,结合利用图论理论建立的运行路径的地图文件,对小车运行中遇到的几种典型任务对程序如何进行路径规划做出了详细的说明和分析.