【摘 要】
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近年来，机器人辅助远程手术不断发展，它跨越了患者和医生的地理限制，在合理分配医疗资源和远程救治方面具有良好的应用前景。但是，由于远程手术不可避免的存在网络时延，导致系统的不稳定，甚至会对患者生命安全造成威胁。因此，研究远程手术在Internet下的时延控制对于远程手术的发展具有重要的意义。为了对远程手术时延控制进行研究，搭建了远程手术实验平台，实现了主从两端在不同协议下稳定和准确的网络通信。根据实
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近年来，机器人辅助远程手术不断发展，它跨越了患者和医生的地理限制，在合理分配医疗资源和远程救治方面具有良好的应用前景。但是，由于远程手术不可避免的存在网络时延，导致系统的不稳定，甚至会对患者生命安全造成威胁。因此，研究远程手术在Internet下的时延控制对于远程手术的发展具有重要的意义。为了对远程手术时延控制进行研究，搭建了远程手术实验平台，实现了主从两端在不同协议下稳定和准确的网络通信。根据实验平台的特点，采用RTT方法精确测量了本地时延和Internet时延，得到了本地时延在CAN总线
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