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本文给出了一种自整定PID控制器的新方法。通过继电反馈辨识系统开环带宽度点和临界点，利用带宽点的信息建立一阶加纯延迟模型。并利用临界点的辨识与带宽点的辨识建立二阶纯延迟模型，从Nyquist图可以看出，模型在对参数整定关键的一段频率范围内都能较好的拟和原对象。控制器采用具有2自由度的结构，结合IAE准则和鲁棒性指标整定出PID参数，是一种抗干扰性能和给定值跟踪性能的折中优化方案。仿真结果表明，本文提出的算法对多数的工业对象都是有效的，系统性能优良，而且具有较好的鲁棒性和抗干扰性，利用权值也很好的改善