【摘 要】
：
视觉SLAM是移动机器人定位自身和构建三维场景地图的重要支撑技术。针对SLAM系统容易受环境中运动物体干扰导致定位精度降低的问题,本文致力于研究动态场景下鲁棒性视觉定位的关键技术。主要研究内容如下:（1）提出了一种基于实例分割的Cam Shift目标跟踪与识别算法。用Cam Shift跟踪YOLACT识别到的对象,当实例分割失败时,使用Cam Shift跟踪到的物体作为实例分割结果,当Camshi
【基金项目】
：
国家重点研发计划课题“村镇土地权籍信息自主采集与处理技术研发与装备研制”（课题编号:2020YFD1100201）; 国家自然科学基金“地图辅助的视觉SLAM集束调整理论与方法研究”（课题编号:62073078）
论文部分内容阅读
视觉SLAM是移动机器人定位自身和构建三维场景地图的重要支撑技术。针对SLAM系统容易受环境中运动物体干扰导致定位精度降低的问题,本文致力于研究动态场景下鲁棒性视觉定位的关键技术。主要研究内容如下:（1）提出了一种基于实例分割的Cam Shift目标跟踪与识别算法。用Cam Shift跟踪YOLACT识别到的对象,当实例分割失败时,使用Cam Shift跟踪到的物体作为实例分割结果,当Camshift跟踪失败时采用YOLACT更新Camshift算法。实验表明,本算法较Camshift算法有更高的物体跟踪准确性,同时较YOLACT有更稳健的识别能力。（2）研究了一种基于运动物体识别的SLAM定位算法。根据实例分割的语义信息,将物体分为三类,作为动态物体识别的先验条件;采用光流法追踪非动态物体区域的特征点,建立了动静特征点的极限约束判断条件,避免运动物体对SLAM定位的干扰,提高系统定位的精度。实验表明,算法在高动态场景下可将定位精度最高提升53.3%。（3）研究了一种去除潜在运动物体干扰的回环检测技术。针对潜在运动物体常常导致回环检测失败的问题,采用语义加权的特征向量计算方法生成用于回环检测的Bo W特征,有效避免了潜在运动物体对回环检测的干扰。实验表明,本算法在动态场景下具有更高的回环召回率,可提高SLAM系统在动态场景下的定位精度。
其他文献
电动汽车产业的快速发展无疑给汽车充电设备带来了巨大挑战。传统的有线充电方式采用充电枪连接电动汽车与充电桩,这带来了一系列问题:布线复杂、充电枪容易破损老化、充电设备不能灵活移动等,电动汽车无线充电技术的出现为其提供了解决方案。传统无线充电系统以硅器件为核心,功率损耗大,在高温高频环境下工作性能差。为了改善无线充电系统的性能,本文采用碳化硅器件研制无线充电汽车地端装置。首先,对地端装置结构展开研究。
目前,不可再生能源的不断消耗带来了严重的能源危机和环境污染,可再生的绿色能源受到越来越多的重视。可再生能源具有非稳态性的特点,例如太阳昼夜更替、自然风力随季节变化等。因此,开发稳定高效的储能器件,解决可再生能源发电过程中存在的间歇性和不稳定性问题,对能源结构调整具有十分重要的意义。超级电容器作为一种新型储能装置,因其充放电效率高、循环性能稳定、功率密度高等优点而备受关注。超级电容器的性能和成本受电
采用自动重合闸技术可以大幅提高电力系统的供电可靠性,但当系统发生永久故障时,断路器重合闸将会使电力系统和负载再次遭受故障电流的冲击,有可能导致电力设备损坏并影响电能质量,为此基于选相控制策略的脉冲重合技术应运而生。本文针对短时闭合永磁操动机构,研究了控制单元和驱动电路,制定了控制策略,完成了10k V短时重合永磁真空断路器选相控制系统的研发。首先在介绍传统的永磁操动机构的拓扑结构和工作特性的基础上
深度卷积神经网络（Deep Convolutional Neural Network）通常使用大量监督数据进行学习。然而一些计算机视觉应用存在人工标注昂贵、数据量稀少等问题,无法直接使用传统的深度卷积神经网络进行学习。因此,研究小样本学习问题对计算机视觉应用落地的推动具有极为重要的意义。本文对小样本学习算法中现存的领域限定的小样本学习产生强归纳偏置问题,以及单领域数据集上设计更好的深度网络结构提高
装配整体式地下车站的出现顺应了装配式建筑工业化发展的趋势,既能满足城市轨道交通绿色发展的要求,又能提高其中的科技含量,待技术成熟后更能有效地把握工程质量、降低资源消耗和成本投入。在未来的地下车站建设中,装配式技术具有较广的发展和利用空间,而预制叠合墙板无疑是一种应运而生的工业化建筑产品。本工程将在地下车站结构的侧墙中采用单侧预制叠合墙板,该应用尚属首例。为保证地下结构中钢筋混凝土的抗渗性和耐久性,
自2010年最高人民法院提出了案例指导制度以来,类案检索机制在司法辅助判决系统中扮演着越来越重要的角色。类案检索机制的意义在于能够辅助法官参阅类案,做到“同案同判”,并且让控辩审三方最大程度参与到审判中。但现有的类案检索系统存在以下问题:首先,在用户交互方面,类案检索流程较为复杂,没有考虑到不同使用主体的不同需求。例如,一些年长的法官因不擅长使用互联网技术,难以选择并熟练输入适当的检索要素;另外对
随着电气自动化及智能化水平越来越高,电压暂降问题对于工商业用户的生产经营影响也越来越显著。特别是半导体制造、精密仪器加工、汽车制造等大量应用电力电子设备的工业,对电压的波动十分敏感,当电压有效值低于90%持续时间达到1～2周波以上时就会跳闸停运,从而造成经济损失甚至导致事故。电压暂降是一种常见的电能质量问题,电动机启动、变压器投切、短路故障等都会引起电压暂降现象,因电压暂降而导致的生产中断和延缓呈
超临界机组具有节能和环保双重效益,是大幅度降低资源消耗的现实可行选择。近几年来,塔式锅炉凭借自身性能优势在我国的应用越来越多,然而部分塔式锅炉在实际运行过程中逐渐出现了水冷壁裂纹、泄漏甚至爆管等失效问题,部分塔式锅炉还存在炉墙振动的问题,这些安全隐患严重影响了塔式锅炉机组的安全运行,因此对水冷壁应力状况的研究,以及对塔式炉振动方面的研究都很有必要。目前,对于塔式锅炉水冷壁失效、炉墙振动的相关研究相
近年来,Android一直在移动平台操作系统中占据主导地位。然而已有调查发现,Android权限机制在保护用户方面并不完善,存在应用超出范围过度使用权限、超出功能需求频繁使用权限等问题,监管部门为此先后出台多项管理法规。然而,监管法规的实施需要技术手段的支撑,有必要开展Android应用权限滥用行为检测方法的研究,以达到监管APP行为、保护用户隐私的目的。本文在调研Android权限滥用及检测方法