汽车主动安全技术是预防车辆发生事故、构建人-车-路协同环境的有力技术手段,目前已经成为了国内汽车安全领域的主要研究课题之一。据相关事故统计数据的分析结果表明,只有6%事故死亡率与车辆本身的质量和技术问题有关,绝大多数事故死亡率则是由驾驶者安全意识不足导致的。汽车停车开门事故由于其发生频率较高、事故伤亡严重、责任判定困难等特点,成为政府、企业及广大专家学者高度关注的焦点。目前,国内外对此的研究尚不成熟。因此,对汽车停车开门事故预警系统的研究与开发是很有必要和具有应用前景的。本文以行人及电动车为研究对象,针对汽车停止状态开门这一特定工况展开讨论,对汽车停车开门事故预警系统的三大核心问题进行详细的分析和研究,即行人与两轮车的检测、单目视觉测距、车辆控制。研究目的在于设计并开发出一款汽车停车开门事故预警控制器,当行人或两轮车辆处于预设的危险区域内,系统能够较好地实现汽车停车开门事故预警功能。本文主要完成了如下研究工作:首先,对摄像头采集到的行人或两轮车图像进行感兴趣区域(ROI)的选定和图像处理操作。其中,图像处理操作包括图像灰度化、图像缩放、图像平滑、形态学处理以及阈值分割等,这是为后续的系统目标检测奠定基础。然后,基于多种序列图像目标检测方法对行人或两轮车进行检测。选择检测效果较好的一批图片,利用机器学习的方法,对行人和两轮电动车进行分类识别。接下来,利用Zhang Z标定算法对摄像头进行标定,获得镜头参数和畸变参数。同时,根据单目视觉的测距方法,建立系统测距模型,并通过多组实验对比系统测距距离与实测距离。实验表明:当行人距离车辆30m以内时,系统测距误差范围为3%~6%,在6m~18m之间较为稳定;当两轮电动车距离车辆30m以内时,系统测距误差范围为4%~10%,在7m~22m之间较为稳定。最后,进行预警系统硬、软件设计。