仿生行走方式是以仿生学为基础发展起来的一种新型行进方式,它虽没有轮式、履带式的速度优势,但在沟壕、凸起障碍物、湿路面和沙地等特殊路面上却具有轮式和履带式行进方式无法具有的越障能力高、对路面适应性强、通过能力高的优势。主要应用于机器人方面,且应用技术较为成熟,在汽车方面应用很少。汽车仿生行走机构让汽车不仅具有了轮式行进方式的速度优势同时具有了仿生行走方式对路面适应性强、通过性高。对国内外在器人腿机构方面已有的研究成果进行分析可得,腿机构的复杂程度与其自身的自由度数有关,且腿的自由度越多,需要的驱动器就越多,控制也会更加复杂。为此,选用了一个国外已经仿真且具有一个自由度的四杆机构——Hoecken机构。对该机构进行运动轨迹分析得知：该机构具有理想的运动轨迹——倒“D”形运动轨迹,机构的曲柄在“D”形的直线部分和曲线部分的运动角度是一样的,且在“D”形的直线部分的运动速度基本上恒定,这些都是一个理想的腿机构应该具有的,这个机构只需要一个驱动器且运动轨迹和速度均很理想。同时对采用三角步态方式的稳定性进行了分析。设计了腿自适应机构,并对腿自适应模块进行了数学建模,分析其运动工况并根据工况研究了相应的控制方案。针对设计方案,进行了模型车设计以验证方案的可行性。论文设计了模型车的整体控制的硬件电路,并根据需要实现的功能设计了主程序控制流程图。