计算机技术和网络技术的发展,促使了移动代理技术的出现,随着分布式复杂系统研究的深入,移动代理技术兴起并迅速发展。移动代理是可以在两个及以上的主机间移动的程序,用来完成指定任务,由于它可以在运行过程中动态创建并发送到机器人去执行相关任务,所以可以用来处理突发意外情况。本文介绍了Mobile-C移动代理平台的体系结构及其基本功能。以Ch为开发平台,把移动代理技术和移动机器人控制技术结合起来,通过Mobile-C移动代理平台发送移动代理来实现多个移动机器人的控制。控制主机通过多个移动代理来协调移动机器人完成既定任务或处理意外情况。移动代理可以离线运行,而不需要与主机保持实时连接。当代理完成任务后,通过新的代理来完成新的任务。这种控制方式在提高控制灵活性的同时,可以节约网络的带宽,克服网络的延时。本篇论文的主要内容如下：首先,介绍了Mobile-C移动代理平台的系统架构、工作原理和迁移机制,并在控制主机的Windows系统上和机器人的Linux系统上建立了Mobile-C控制平台。为了Ch能在博创的PXA270板上运行,升级高版本的Linux系统。然后,编写含有控制代码的移动代理来控制机器人的运行,并对移动代理函数库进行了封装,以便移动代理可以调用函数库。通过发送给移动代理实现机器人的远程控制,并对控制系统进行了简单的实验测试。最后,本文通过一个简单多任务代理的实验环境,对控制系统进行测试,验证了基于Mobile-C的机器人控制系统的可用性和灵活性。