本文介绍了如何实现一个基于立体视觉的工业机器人实时轨迹跟踪系统.该系统通过轨迹跟踪能够实时的识别机器人的手臂,然后根据立体视觉检测技术可以测量机器人的空间姿态位置,从而保证机器人的正常运行.本文详细介绍了如何采用立体视觉原理进行空间定位,为实现此目的,采用了针孔摄像机模型来校准摄像机,该模型在空间实物和成像之间建立起了联系,同时还给出了关系之间的变换方程.为了求解方程中的未知变量,如有效焦距和畸变参数,系统使用了改造的Tsai87标定算法,并且给出了具体的实现;同时,本文还给出了优化算法,大大减小了测量误差,提高了跟踪精度.为了确定机器人的位置,本文介绍了如何使用一个特殊标志点,以及采用图像处理方法来识别出这些标志点的中心位置的方法.还给出了立体视觉的测量方法,通过机器人在左右眼摄像机的成像位置,计算出了机器人的空间位置.使用机器人的空间状态数据,远程的仿真监控端就可以对机器人的运动状态进行仿真.为了实现立体视频仿真,本文首先介绍了立体视觉的基本原理,然后探讨了基于OpenGL立体显示驱动以及基于NVIDIA公司开发的显示驱动的视频立体显示技术的基本方法,给出了立体视频系统的结构,说明了相关原理.本文还详细介绍了双缓存技术和DirectShow滤镜技术,以及这些技术的具体使用方法.实验结果显示轨迹跟踪系统能够很好的达到实时性要求,并且其精度达到了设计要求.