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高新技术飞速发展的今天,对现代机械提出了更高的要求,比如具备输出柔性、能够实现一机多能、满足日益多样化的功能需求等。传统机构缺乏柔性,只能完成较单一的任务;全伺服驱动机器人机构虽然具有良好的柔性,但也存在成本较高、承载能力较差的缺点。混合驱动机构由于综合了两者的优点,成为当前机构学的研究热点之一。混合驱动机构是一种通过多自由度合成机构将恒速电机和伺服电机的输入共同作为动力源的机构。其中,恒速电机提供主要动力,伺服电机则起运动调节作用。纵观国内外研究现状,当前对混合驱动机构的研究主要集中在平面二自由度