近年来,随着信息技术和自动化控制技术的不断发展,自动化仓库已经应用到各行各业,医药物流行业也不例外。中国是全球最主要的医药消费国家,各类医药的产量以及进出口数量都在逐年提高,作为专门储藏医药货物的医学仓库的使用数量也不断增加,国内许多医药企业及医院均设有大型的医学仓库。在国内,大部分医学仓库的货物出入库都需要人工手动或者半自动进行,既浪费时间又耗费了大量人力、物力。因此,集仓库自动化与满足医学货物特殊环境温度要求于一身的自动化医学冷库的研发具有很大的前景。本文从相关生物医药企业的实际现状及需求出发,设计开发了一套自动化医学冷库控制系统,将堆垛机控制系统以及CAN总线通信技术运用到自动化医学冷库。整个系统由通讯转换模块、搬运机器人模块、货物传送模块、IO扩展模块以及温控模块组成,工控机作为上位机管理层,负责采集总线通信网络上所有模块的的状态信号、调度各个模块配合完成各自任务。搬运机器人负责货物的出入库搬运,通信转换模块负责CAN总线通信网络与其他模块的信息转换,货物传送模块负责将货物传送至指定位置与机器人配合完成货物的出入库,IO扩展模块负责采集整个系统各类传感器信号。温控模块负责时刻调节仓库环境温度,并向上位机反馈相关温度信息,通信网络上的各模块均由工控机调度控制,协调配合完成货物的出入库任务。本文介绍了自动化医学冷库控制系统的研究现状及在医疗行业的应用情况,并设计了控制系统总体方案。将机器人控制系统、CAN总线通信技术、工控机集于一体,并结合分析出入库操作流程,设计了控制系统的硬件,并采用LabVIEW作为上位机开发软件,采用GALIL运动控制器、Cortex M0 LPC11C14系列单片机以及台达伺服控制系统作为下位机。采用CAN总线组网技术将堆垛机控制系统,各模块节点状态数据通过转换模块转化成串口数据传输至工控机LabVIEW软件。本文在软件设计采用上、下位机独立编程思想,规划和分配了系统的任务,基于运动控制卡编写搬运机器人出入库等子任务运动程序,上位机LabVIEW作为主控核心,通过总线通信网络发送相关调度指令,实现机器人子任务程序的调用,并配合其他模块信息的协调运作从而完成货物的出入库。本文重点对运动控制卡加单片机的机器人控制模式进行研究。并针对于自动化仓库校核困难的问题提出了基于机器视觉的快速校核方案,并对技术方案所涉及的图像处理定位技术进行相关研究。本文所设计的控制系统在企业现场得到了良好的运行,初步已经满足企业实际需求,实现了医学冷库的全自动化出入库。