随着移动机器人技术的飞速发展与相关研究的逐步深入,移动机器人拥有了更加广阔的应用背景,由此对其结构和功能提出了更高的要求,期望移动机器人具备一定的环境适应性以应对复杂的工作环境。移动机器人的越障能力测试是移动机器人研究过程的关键一环,然而在传统的越障能力测试试验当中,常规方法是让移动机器人跨越特定参数的障碍试验台,再通过人工判定的方式测试其越障性能。由于特定参数的障碍试验台不能根据越障试验需求快速调整参数,使得越障试验的效率较低,也无法更加精确地测试出移动机器人越障的最大能力,有一定的局限性。本论文设计了包含可调控越障试验台和越障性能测试单元的越障能力试验系统,能够很大程度上改善上述越障能力测试的局限性,改进对移动机器人实际越障能力的考核方式,有利于提高机器人越障能力的试验水平,以促进移动机器人越障性能的改进。首先,设计了移动机器人越障能力试验系统的整体方案,并研究和分析试验系统应用的关键技术与工作原理。其次,对越障试验台的机械结构进行设计。在对垂直墙障碍和壕沟障碍设计的基础上进一步优化,设计出垂直墙、壕沟一体化机构,并对该机构进行强度、刚度的校核,确保其能够满足实际越障试验过程的需求。再次,对障碍试验台的控制部分进行研究,设计出合理的控制方案,并根据越障试验的技术参数,进行控制功能的设计,达到障碍试验台的可调可控性。另外设计出合理测试障碍试验台运行状态的方案,更高效、准确地测试移动机器人的越障能力。最后,完成越障性能测试单元的设计与分析,并对各功能模块的软硬件进行了测试与分析,实验结果表明该系统具备移动机器人越障性能测试能力。