在现代焊接生产中，随着自动化、智能化程度的不断提高，焊道跟踪技术已成为自动焊接过程中最为关键的技术之一。本文基于电弧传感器理论，结合CO<,2>焊自身熔滴短路过渡的电流变化特性，提出了一种可实现焊道坡口边界识别及焊道轨迹跟踪的自动焊接控制控制方法。在大尺寸坡口焊的摆动焊接中，通过对电弧传感器电流信号的提取、分析，并以此作为焊道边界的的识别传感信号，可实现焊炬的自动摆动。 本文通过实验建立了CO<,2>焊电弧传感的静态模型，得到了焊炬高度与焊接电流之间的关系因子，以焊接电流的变化反映的焊炬高度的变化作为边界识别和跟踪控制的参量，为焊炬自动控制奠定了基础。 以C8051F350单片机为主控制单元，结合本课题研究的细丝(直径不大于1.6mm)CO<,2>焊的焊接主要以短路过渡形式为主的特点，选用霍尔电流传感器设计了跟踪控制系统中的各外围电路，选择步进电机作为跟踪系统的执行机构。 根据单片机和CO<,2>焊接的特点，设计了主程序、初始化程序模块、焊接电流信号处理程序、跟踪调节程序模块、步进电机的驱动程序模块等。针对信号处理，在A/D转换的基础上应用Matlab软件进行低通数字信号处理器的设计。 焊接过程产生的电磁辐射，对控制系统会产生电磁干扰；另外，控制系统中还存在信号线间的相互窜扰、信号线与接地线之间的共模干扰和弱电之间的干扰等，本文通过硬件、软件相结合的方法，采取了一些抗干扰措施。