随着科技的发展,机器人技术的逐渐成熟,在生产生活中机器人得到广泛的应用。其中并联机器人具有高刚度、高精度、高速度的优势,弥补了串联机器人在工作中呈现出承载能力弱、累计误差高、定位精度低等不足。但由于并联机器人的非线性、强耦合性和复杂性,在实际应用中难以满足精准要求。因此,为了更好的将并联机器人应用于生产生活中,对其做深入的研究则具有重要的意义。本文以贝加莱Tripod并联机器人为研究对象,以运动控制为主线,从运动学分析、动力学建模、工作空间分析、基于动力学的控制算法设计等方面进行研究。本文首先根据Tripod并联机器人简化模型建立坐标系,基于几何法对机构的运动学反解进行分析,得出反解表达式。在反解基础上,基于约束方程推导出机器人运动学正解表达式,并结合实例验证运动学模型的正确性。利用虚功原理方法得到机器人动力学方程,为后面相关控制算法的研究提供基础。其次,基于机构雅可比矩阵对机器人的奇异性和奇异位形进行研究,根据运动学反解,结合约束条件采用搜索法对Tripod机器人的工作空间进行分析,并绘制出经过约束限制的工作空间图。针对末端执行器在工作空间中的运动问题,文中基于正弦修正梯形加速度规律在笛卡尔空间对机器人进行轨迹规划。最后,根据Tripod机器人动力学模型,采用模糊自适应控制算法对机器人的轨迹跟踪问题进行研究,设计出控制器,进行稳定系分析,并且与常规模糊控制策略进行控制效果对比。通过实验,得到所设计的控制器可以使机器人控制系统具有高精度轨迹跟踪控制能力,控制效果优于模糊控制。文中还针对控制律中的设计参数,分析设计参数变化对机器人轨迹跟踪控制性能的影响,分析结果得到适当改变控制律中的参数可以增加系统的控制精度,提高Tripod机器人轨迹跟踪性能。