大型阵面雷达天线分块自动对接组装技术,是实现雷达天线自动对接组装以及战场高机动架撤与转移,提高雷达系统的战场保障能力的有效手段。混联机构集成了串联机构工作空间大和并联机构承载能力强、精度高、刚度大的优点,同时组合方式多样,方便布置用于车载运输,是大型雷达天线自动对接系统的主要调姿机构。本文将以一种应用于雷达天线自动对接系统的六自由度混联调姿机构为研究对象,从运动学特性、机构灵活性与工作空间特性、动力学及刚度特性等方面进行整体建模与仿真研究,为该构型混联机构的工程设计及应用奠定理论基础。首先针对大型雷达天线的自动对接任务特点,进行了六自由度混联调姿机构整体构型设计与分析,采用位置矢量法以及齐次坐标变换理论建立了该构型混联机构的整体运动学模型,并在Adams中进行了仿真验证;基于该理论模型仿真分析了机构不同工况下的运动学特性。然后结合运动学模型,采用速度矢量法对机构各运动平台进行了速度分析,建立了该构型混联机构整体速度雅可比矩阵,并在Adams中进行了仿真验证;基于该混联机构的运动学模型以及所建立的整体雅可比矩阵进行机构主要结构尺度参数对其灵活性和工作空间范围特性影响规律的研究,并举例分析了不同工况下混联机构的工作空间特性。接着采用矢量法分析了各驱动支链的线速度和角速度,选择描述混联机构运动学特性的六个独立参数作为其广义坐标,结合混联机构整体速度雅可比矩阵,采用拉格朗日方法对混联机构各驱动支链及运动平台进行动力学分析,以此为基础建立了该构型混联机构的整体封闭式动力学模型,并仿真分析了不同工况下机构的驱动力。最后基于混联机构整体速度雅可比矩阵,通过机构末端速度约束方程及虚功原理,分析了含约束力的机构静力传递矩阵及变形传递矩阵,建立了各层调姿机构及该构型六自由度混联调姿机构的全刚度模型,并以此模型为基础,在计算软件中对该构型机构各方向刚度特性及最大最小刚度特性随机构关键尺度参数变化以及在工作空间内的分布特性进行仿真研究;并分析了该混联调姿机构在应用过程中的受力特点。