脑卒中俗称“中风”,由于人体血液流入大脑时产生中断,由此损害了脑细胞,其产生的后果较为严重。每年因事故、运动不当等原因造成丧失部分肢体运动功能的人群逐年增加,面对这些情况,目前较为普遍的康复治疗方法为运动疗法。现有专业理疗师较少,这种情况给康复行业带来了前所未有的压力,仅仅依靠理疗师的康复训练无法满足患者的康复需求。而使用康复机器人可以让理疗师免于重复不断、劳心劳力的工作。因此,大量的科研机构投入了上肢康复机器人的研究和开发,并通过不断的努力取得了一定的研究成果。本文基于人体生理结构理论对人体上肢特点进行了分析,对上肢及肩关节与肩胛骨的运动关系进行了深入研究,提出了一种新型肩胛带联动机构及康复臂方案,该方案旨在解决目前市面上现有的上肢康复机器人存在的一些缺陷如结构复杂、部分功能性训练无法实现、康复训练舒适度较差、过度拉动肩胛骨运动引起的肩峰下疼痛综合征等问题。以人体的生理运动为依据,适用不同身高的人群,机构的自由度与人的生理自由度一一对应,患者舒适感好;康复臂机构能针对日常生活实践进行有针对性的康复训练,配合肩胛带联动机构避免或减轻肩峰下疼痛综合征,尽可能恢复患者的基本生理活动。基于3D建模软件Creo完成了肩胛带联动机构、康复臂机构的结构设计。其次,对机构的关键零部件、电机进行选型,并从理论上进行校核计算。最后,模拟人体手臂肘关节、腕关节的基本动作对康复臂进行运动学仿真,检验机构之间在设定的预期运动范围内是否存在干涉,所选电机的扭矩能否满足相应关节所需扭矩,验证结构设计是否合理。最大限度满足人体肘关节、腕关节的康复训练。