本文通过对移动机器人的控制方案以及系统整体架构进行详细的需求分析,采用了移动机器人基于运动学模型的控制方案,并且进行了总体的方案设计。同时,采用了Kinect作为移动机器人的双目视觉传感器,构造出移动机器人的双目视觉系统。根据总体的设计方案,本文对基于双目视觉的移动机器人进行了软、硬件平台的设计开发。在软件系统中,本文对上位机软件系统的软件做出了详细的描述以及设计,同时也对底层运动控制系统的软件系统进行了相应的设计,其中包括了运动控制主程序设计以及运动控制算法设计。在硬件系统中,本文采用了Altera公司的EP2C5FPGA芯片作为移动机器人底层运动控制系统的主控芯片,在对系统硬件进行可靠性设计的基础上对底层运动控制器进行了详细的板级硬件电路设计,同时对底层运动执行机构进行了设计以及选型。最后通过移动机器人的样机实验验证了双目移动机器人的跟随性能,并且在2013年的中国机器人大赛家庭服务机器人组Follow项目中取得了三等奖,通过实战检验了其跟随性能以及整个移动机器人平台的稳定性。