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本文以ME093399柔性制造实训系统的上料单元为基础,在机构的末端设计了并联机构增强了系统整体的精度和灵活性。同时拓展了该教学系统,使得同学对串、并联机构的优缺点有了更加深入的了解。本文主要针对并联机构进行建模、仿真分析和建立控制系统。首先,根据系统的工作情况建立出三维实体模型,在本文中选用6-SPS机构,通过对该机构的几何关系分析建立出空间坐标系以及坐标变换方程,求出在已知动平台位姿的情况下求解出各轴的移动位移即机构的位置逆解。其次,应用ADAMS软件对该6-SPS机构进行运