随着机器人技术的发展,机器人己经进入了我们生活的各个角落。并联机器人是一种全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、精度高、动态性能好等优点,已逐渐成为广大学者研究的热点。少自由度并联机器人因其驱动元件少、造价低、结构简单、实用价值高而具有广阔的发展前景。所以对少自由度并联机器人的控制策略进行研究分析对工农业生产具有重要意义。　　 由于并联机器人是一个结构复杂、多变量、多参数耦合的非线性系统,存在诸如参数误差、测量噪声以及不确定的外部干扰等不确定因素,常规的控制策略很难满足要求。本文以二自由度冗余并联机器人为研究对象提出了一种无模型智能控制,该方法既能够不依赖系统的数学模型,又能较好地控制复杂过程,同时结构简单,并且对并联机器人中各不确定因素具有较强鲁棒性。　　 本文在分析了并联机器人正向运动学、反向运动学、工作空间、轨迹规划和动力学模型等问题的基础上,首先以“工业PC+多轴运动控制器”构建整个控制系统的硬件平台,然后用无模型智能控制方法和PID方法对并联机器人系统进行了仿真,仿真结果表明无模型智能控制方法精度高、鲁棒性能强,能够很好地跟踪期望轨迹。最后在Windows系统环境下,结合多线程编程思想和动态链接库技术,利用Visual C++6.0进行并联机器人软件系统的开发,采用面向对象的方法建立了并联机器人系统的对象模型。设计了功能较完善的GUI类,以及包括规划器和控制器的Worker Thread类,使并联机器人在工作空间内完成给定的轨迹运动。实验结果表明了所设计方法的正确性和有效性。