【摘 要】
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该文对211AMCTB关节式移动机器人的系统结构和它的工作环境特点进行了深入的分析,对局部自主越障的相关问题进行了研究,研究结果对于开发实用的移动机器人系统具有重要的意义
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该文对211AMCTB关节式移动机器人的系统结构和它的工作环境特点进行了深入的分析,对局部自主越障的相关问题进行了研究,研究结果对于开发实用的移动机器人系统具有重要的意义.该文针对211AMCTB移动机器人和城区环境的特点,设计了一种接触式地形感知机构.它不受上述条件的影响,能在机器人到达之前可靠地探测到凸形地形,而且能够获得障碍的特征参数.该文提出的以动态能量稳定性为依据,考虑机器人在不同姿态和机器人的动态特性来判断机器人是否稳定,得出了机器人起动和制动控制的模型.这种方法能够保证机器人以较优的姿态稳定和安全地进行越障.该文采用目标导向的行为协调方法协调基于系统目标的行为,能够并行地执行几个动作;利用存储中间状态的对象模块作为推理和执行之间的接口,便于控制系统的复杂性,提高了机器人越障的快捷性和平衡性.最后构造了211AMCTB关节式移动机器人自主越障控制系统,并针对几种典型的障碍进行了越障实验.
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