并联机构又称为并联机器人,其具有刚度大、负载能力强、运动速度快、没有累积误差等优点,在机器人领域中逐渐成为一个研究热点。本课题与企业合作,对并联六自由度运动平台进行理论分析和应用研究,并根据具体的技术参数要求对平台具体参数进行设计计算,最终完成平台的研制工作。全文的主要内容包括以下几个部分：(1)对并联六自由度运动平台的结构进行分析,计算出平台的自由度。分析平台位置正解和位置反解,并给出正解和反解的具体计算公式。根据平台的技术要求完成平台机械结构的设计工作,并通过ADAMS对平台设计参数的正确性和可行性进行验证分析。(2)对并联六自由度运动平台的液压驱动系统设计,确定其驱动方式,绘制出液压系统原理图并完成系统主要元件的计算和选型工作,介绍变量柱塞泵、伺服阀和磁致伸缩位移传感器的主要工作原理。通过AMESim仿真分析验证液压系统设计的正确性和可行性。(3)对单通道电液位置伺服控制系统进行分析,建立对称阀控制非对称缸的数学模型,并对伺服控制系统进行动态设计。确定伺服阀、位移传感器、伺服油缸等主要元件的传递函数模型,通过Matlab编程对系统的稳定性进行分析。(4)结合传统PID控制优缺点,并根据平台控制系统本身的特点设计模糊PID控制器,通过Simulink建模仿真对两者的控制性能进行比较。完成平台控制系统的设计和选型工作,并通过Visual Basic编程软件设计出平台人机控制界面。