水轮机活动导叶的修复效率和精度不高，一直困扰着各大水电站，本文针对这一问题设计了微机直接控制的专供水轮机活动导叶打磨用的机械手的控制器。该控制器可控五个自由度能方便修复各种形状复杂的水轮机活动导叶。本文介绍了水轮机活动导叶打磨机械手的组成及工作原理、硬件及软件结构，重点说明了采用恒压力的位置／力混合控制算法为基础的水轮机打磨机械手的控制实现和水轮机活动导叶3-D图形显示及用数据库实现数据管理同时特别介绍了利用多线程技术实现磨削过程的实时控制过程。 水轮机活动导叶磨削过程中涉及大量的数据，为此采用数据库来实现数据的管理功能。数据库管理部分给出来水轮机活动导叶数据库的组成，数据处理及其数据库管理模块的实现方法。数据库管理模块是利用面向对象编程语言Visual C++在Microsoft公司的Access数据库平台上开发的基于ADO接口的数据管理模块。通过它可实现对导叶各种数据及报警等状态检测数据的方便调用和灵活管理。 水轮机活动导叶原形及修复后形貌的图形再现模块，采用基于开放式绘图界面图形标准OPENGL为基础，能在水轮机活动导叶图形对话框上显示三维图形的功能模块。该方法将面向对象技术，图形学技术，可视化技术等先进技术在水轮机叶片修复软件中综合运用，较好的实现了叶片形状的再现。主要涉及OpenGL简介及其相关操作，模型数据读取及处理，视区、灯光、材质等参数的设置，模型绘制的两种方法等。 Windows操作系统具有出色的多任务、图形用户接口、性能优越的硬件兼容性以及卓越的32位软件环境但因Windows系统是事件驱动的操作系统，事件的产生是随机的，因此程序下一步做什么也是未知的。因此对于Windows系统实时控制具有更加重要的意义。利用中断技术和多线程技术实现了控制系统的实时任务，包括位置控制、插补计算、信号采集等、图形和数据的实时显示、人机交互接口等功能。