本文的研究目的主要解决在复杂的交通环境中如何实现无人驾驶车辆(以下简称无人车)动态导航路径引导。路径引导是无人驾驶汽车系统中的关键技术之一,对实现汽车无人驾驶,提高交通运行的安全和效率起着重要的作用。本文先从车载导航定位原理出发分析无人驾驶车载导航定位系统要求,其次对地图数据结构进行分析,在图的相关知识基础上,描述了如何用图来表示路网,对车道级地图进行抽象。接着从能够影响车辆行驶的路阻函数出发,讨论了多种情况下的路阻函数,详细描述了道路网络拓扑结构的建立。然后介绍了路径规划的基本原理、要求、以及车道级动态路径规划。在前面无人车需要的导航定位精度以及路径规划的研究基础上,统计分析人工驾驶车辆的行驶轨迹和车辆位姿变化数据,模拟人工驾驶操作行为,研究了无人车路径引导的控制算法,通过仿真计算和搭建模型试验,验证了本文路径引导控制算法可以实现无人车行驶的路径引导。