根据某些实际工程设计的需要，例如遥控武器平台，精密导航仪器等，都要求能够有效的隔离震动或摇摆等干扰现象，并且能够实现对装置的随动控制，正是在这种应用的需求下而产生的稳定平台。随着稳定平台的迅速发展，它正在各大行业领域内扮演着越来越重要的角色。本文以安装在射击机器人上的随动稳定跟踪平台的研制过程为背景，并对该稳定平台的工作机理、伺服控制系统方案的选择、稳定控制器的设计、系统建模与仿真及优化等关键问题进行了研究。　　文章首先介绍了各类稳定平台的研究现状，并了解了国内外各大领域的最新研究进展和研究成果，然后通过对稳定平台系统的总体结构的分析，给出了稳定平台的基本工作原理，再结合稳定平台的稳定平衡方程，指出了伺服控制过程中存在的各种非线性和不确定性因素，进而通过对ADRC的研究，提出了将该控制算法应用到稳定平台的控制方案中去的思路，然后再通过MATLAB对模型的各个主要部分进行了建模并仿真分析，并结合对单位阶跃信号的响应曲线与传统的PID控制算法进行了比较，通过仿真结果的对比表明，文章中所设计的自抗扰控制算法在平台的稳定控制方面的有效性和稳定性，是具有一定意义的参考价值和实用价值。