随着工业化进程的不断推进,工业机器人在各领域的发展越来越快。在工业机器人的运用过程中,根据作业任务和应用需求的不同,通常需要经常更换末端工具以及加工工件。工具坐标系标定决定了轨迹规划的准确性,工件坐标系标定对机器人离线编程意义重大。因此工具及工件标定具有重要的研究意义。围绕工具坐标系标定,本文采用了基于视觉的工具坐标系标定方法。文中首先详细阐述了工具坐标系标定的原理,然后对基于相机空间操作(CSM)的定位方法进行了详细的研究,给出了建立相机空间与机器人三维空间之间的映射关系的方法,实验验证了基于视觉的机器人定位精度,并将其运用到工具坐标系的标定中,并叙述了基于视觉的工具坐标系标定的实验步骤。围绕工件坐标系标定,采用了基于高精度位置传感器(PSD)的工件坐标系标定方法。本文首先叙述了工件坐标系标定的原理,分别叙述了工件坐标下标定点数据的采集以及机器人基坐标系下标定点数据的采集,详细叙述了基于PSD电压反馈的定位方法。实验之前对工件标定系统中的激光器进行了的标定,分析了激光标定后,激光交点的收敛情况,最后详细阐述了工件坐标系的标定步骤。根据本文中提出的标定方法,分别搭建了工具坐标系标定以及工件坐标系标定的硬件平台,并开发了相应的软件系统。整个完整的标定系统是一个自动化程度高的自标定系统。工具坐标系的标定中选择了一个形状类似焊枪的普通工具进行标定；工件坐标系的标定选择了对一个两自由度的云台进行标定,分别进行实验并给出了标定结果,分析了标定结果的精度,验证整个标定系统的可行性以及准确性。