随着国内经济的发展和腾飞,国内的基础建设也发生了翻天覆地的变化,其中桥梁的建设也是取得了前所未有的发展。在社会日益发展的今天,随着人们生活水平的提高,人们乘车出行的频率和货物的运输量也是大大增多,用于交通运输的桥梁所承受负荷也随之增大。为了保护人们的生命财产安全,需要定期地对桥梁进行检修。以往,对桥梁的检测大多采用的是人工检测的方式,这样做不仅效率低、花费高、周期长,而且还存在很多不安全因素,随着现在人工智能的发展,国内外的很多桥检车生产公司都投入到智能桥梁检测车的研发中来,并且取得了很大的成果。本文是在国内某厂生产的智能桥梁检测车基础上对它多功能的可行性进行了分析、研究和设计选型,并着重对它的自主避障功能进行了研究和设计。包括了利用三点定位的方法对桥检车车体在桥面上的定位;运用D-H法对检测臂进行分析,使得各点的坐标可以互相转换;运用仿形避障的原理对检测臂的避障方法和策略进行设计;运用人工神经网络对避障运动进行控制。首先,在总体上分析了桥梁底面的模型,然后对它的多功能提出要求,分别对它的避障、探地、表皮去除、高清摄像和缺陷标记等五大功能进行分析和设计,并最终对它们的硬件进行设计和选型。其次,重点研究了它的自主避障功能。主要内容有桥面坐标系的建立,使得桥面上所有的点都能用坐标进行表示;运用三点定位的方法对桥检车车体在桥面上的的定位;运用D-H法对检测臂进行分析,使得检测臂各点的坐标可以通过车体的定位用桥面上的绝对坐标系表示出来;运用仿形避障的原理对检测臂在桥底的避障方法和策略进行设计;采用基于神经网络的电液控制系统对检测臂的避障运动进行控制,并最终通过在MATLAB仿真环境中的仿真实验,证明了此方法是可行的。