CANopen作为CAN应用层协议,在工业现场已经得到了广泛的应用和充分的肯定,自主开发基于CANopen的远程I/O一体化适配器,适应了国内对总线产品的需求,并且有效促进国内总线产品企业自主发展,具有必要性,可行性和现实性。本课题设计并开发了具有一个CAN总线接口,8路数字量输入输出,4路模拟量输入的CANopen远程I/O一体化适配器模块。该模块硬件设计基于ATMEL AT91SAMS7X256 ARM7芯片,结合供电、晶振、复位等外围设备和CAN收发器电路,不仅保证了强大的数据处理能力,而且使得电路简化。软件设计在IAR ARM开发环境中进行,协议栈程序通过JTAG仿真器下载到芯片RAM进行测试。通过与施耐德CANopen主站节点构建网络测试平台,成功实现了模块在网络上的通信,并且通过实验验证,达到产品化的标准。本文详细介绍了CANopen通信协议,深入解释了协议中各种通信对象及其实现方式。节点的开发严格遵照CANopen DS301协议规范,并且通过编写协议栈程序,实现了节点初始化、通信参数配置、状态机制、数据传输及网络监控等功能,在文章的最后,结合开发过程,提出了模块优化的观点和措施。本课题设计的创新点主要有:(1)模块功能实现齐全,在状态机制、心跳报文/节点保护、PDO触发方式以及模拟量上下限报警等功能实现上有特色,增强了模块的兼容性;(2)紧紧联系应用于现场的设备环境,与施耐德主从站产品构建测试网络,成功通过网络对模块进行配置和数据传输。