转向系统是汽车的重要系统之一，装备EPS的转向系统可以减小方向盘输入力矩，给驾驶员一个安全舒适的驾驶体验。电动助力转向系统是时变非线性多输入多输出系统，容易受到系统参数变化，外部干扰，传感器测量误差及噪声等因素的影响；然而电动助力转向系统控制的要求越来越高，即EPS系统要能够准确快速的提供助力矩，要能够消除机械系统的振动，要能够将有效路面信息传递给驾驶员和提高系统抗干扰性能等诸多要求；电动助力转向系统的控制[1]是一项综合的和挑战的控制问题。论文主要的研究内容为：建立电动助力转向系统的数学模型和整车二自由度数学模型。分析电动助力转向系统所受的不确定因素，并且用状态空间方程[2]描述EPS系统。以电动助力转向系统的助力电机为控制对象，设计EPS系统滑模变结构控制策略，改进转向系统的助力特性。结果表明，滑模变结构控制策略能够实现良好的助力特性。分析滑模控制策略EPS系统在系统参数变化和外界干扰时的鲁棒性；仿真结果表明，滑模控制策略在转向系统参数变化时，具有很强的鲁棒性，但是当系统受外部扰动时，只具有较强的鲁棒性；针对EPS系统可能受到较大幅值扰动的影响，设计滑模控制策略电机扰动观测器。该方法可以很好的消除或者减弱干扰的影响，提高助力电机的抗干扰性能，实现对助力电机目标电流的准确跟踪。探讨汽车转向路感及路感强度，分析研究EPS系统的路感特性；从路感强度入手，指出直线型和折线型助力特性曲线在拐点处产生路感强度突变，采用正弦型的助力特性曲线；并推导出路感传递函数，进行时域分析和频域分析，改善EPS系统驾驶路感。总之，依据电动助力转向系统的基本控制要求，针对系统可能受到内外部不确定因素的影响，设计了助力电机扰动观测器和正弦型助力特性曲线，采用滑模控制器，实现所需要的控制品质和性能。