目前全球卫星导航系统已经广泛应用于室外定位，但是由于卫星信号易受建筑物影响，很难应用于室内定位。当在室内无法接收到卫星导航信号时，要实现高精度的室内导航定位依然是一个难题，本文就是针对该课题展开研究的。本文研究方法不依托额外辅助设备，而是利用丰富且稳定的地磁场，采用一种高精度的无源室内自定位方法。该方法根据室内地磁场具有时域稳定性、空间变化多样性的特点，采用协同克里金插值的方法来重构室内地磁场基准图，再利用蒙特卡洛定位滤波算法来实现行人室内自定位。本文内容可分为两方面，其一是室内磁场基准图的构建，其二是基于蒙特卡洛的室内定位算法。本文设计四种场景进行实验分析，其中场景1、2主要用于磁场基准图的实验分析；场景3则是用来分析对比不同似然函数下的定位结果；场景4则侧重于在线地图的生成。本文主要研究内容及创新点如下：　　1.系统分析了多种室内磁场构图方法，设计两种场景进行实验分析。选取五种算法进行实验比较，分析了不同算法的应用场景，并在算法复杂度、构图耗时给出了详细的使用方案。具体的，菱型场景中，考虑到标准高斯过程回归与协同克里金法精度接近，但标准高斯过程回归耗时最少，对于实时性要求高的情况，标准高斯过程回归更满足需求。在此基础上，进行了在线构建室内磁场基准图的实验探索，有很大的应用前景。　　2.介绍了基于粒子滤波的蒙特卡洛定位算法。对系统模型、卡尔曼滤波进行了详细分析，并重点对卡尔曼滤波公式进行推导。梳理了蒙特卡洛定位法的算法流程，介绍了序贯重要性采样，重要密度函数的选取及重采样的方法。　　3.分析了不同似然函数下定位的结果的差异，并根据地磁场的特征考察室内异常磁场，提出基于改进反距离加权的磁场后验分布，其在1m的空间内，定位平均误差0.2m。该算法作为系统状态量的经验后验分布，将有益于粒子滤波似然函数的选取。　　4.分析了当似然函数选取高斯分布函数和指数分布函数时，他们的定位结果及解算耗时。针对基于单一传感器磁力计进行实验，实现基于地磁场的行人自定位算法，且误差在分米级。