【摘 要】
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Stewart并联平台因为比串联机构拥有更高的精度和更强的承载能力,因而被广泛应用于各种类型的运动模拟平台。本文主要针对6-UCU构型的Stewart平台进行了动力特性分析和仿真。
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Stewart并联平台因为比串联机构拥有更高的精度和更强的承载能力,因而被广泛应用于各种类型的运动模拟平台。本文主要针对6-UCU构型的Stewart平台进行了动力特性分析和仿真。基于两端采用虎克铰、中间采用圆柱副的6-UCU构型Stewart平台结构形式,本文首先建立了完整运动学反解模型和逆动力学模型,然后运用MATLAB软件建立模型计算程序对运动学反解模型进行了验证和分析,然后在PRO/E环境下对UCU型Stewart运动平台的两种结构型式进行了实体建模。最后通过ADAMS软件对建立的6-UCU构型Stewart平台模型进行运动仿真和动力特性分析,分析结果验证了本文所建立的完整运动学反解模型的正确性和运用ADAMS软件进行动力特性分析的可行性,并且通过对比验证分析得出结论:转动运动的突然加入和撤出对6-UCU构型Stewart平台动力特性各项参数都影响比较大,应该在工程实际应用中特别注意。这一结论丰富和拓展了Stewart平台的理论基础和研究分析方法,为后续6-UCU构型Stewart平台的控制理论研究和样机参数优化设计提供了支撑和依据,也对Stewart平台的工程实际应用具有指导意义。
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