论文围绕小型无人直升机鲁棒自适应控制与实时仿真系统开发等相关问题，对国内外在相关领域的研究进行了综述，在此基础上针对无人机进行鲁棒自适应控制，确保无人机可以稳定飞行，同时设计并开发实时仿真平台用于无人机飞行控制仿真测试，有效的提高仿真效率，缩短研发周期。为了提高无人机自主控制性能，以应对复杂的飞行环境，基于分层控制结构进行无人机控制，分别设计了无人机内环姿态控制器和外环位置控制器。考虑模型参数不确定对无人机飞行控制性能的影响，提出了基于滑模的内环控制方法，为了进一步改善系统控制性能，设计基于自适应增益的趋近律，实现小型无人机系统的鲁棒自适应控制。在此基础上针对小型无人机仿真功能需求，进行仿真平台的总体设计。并介绍了平台各组成部分所实现的功能，以及平台开发前的准备工作。通过xPC仿真技术构建无人机实时仿真环境，为下一步仿真实验奠定基础。然后基于MFC开发了无人机仿真平台主控软件，包括软件整体的体系结构的建立，软件界面的设计。采用VC++2010进行xPC二次开发，通过xPC API函数库读取仿真数据，并通过多种手段进行仿真数据的监控。最后，利用MySQL数据管理系统实现了无人机系统数据库功能，对仿真实验数据以及仿真实验基本信息进行综合管理。最后在主控软件的基础上进行GIS系统开发，针对仿真平台设计中GIS系统的需求，分别基于MapWinGIS控件和Google Map API开发低成本的本地化GIS系统，均实现了基本的地图管理功能和轨迹绘制功能，为无人机仿真提供了模拟的环境数据，有利于后期轨迹优化算法的验证以及地面站的顺利开展。