智能水下机器人在深海作业的环境是非常恶劣的,时常面临着各种各样的危险。研制一台机器人需要大量的人力物力资源,而且每次下海实验或作业所获得的资料或数据也具有极大价值,若是载人机器人其安全性更是至关重要。如果因故障造成机器人失事沉入海底,将会造成极大损失,并对海洋开发或研究是一个沉重的打击,因此,机器人故障后自救技术的研究也成为了水下机器人研究的关键性技术之一。本文结合“十一五”国防科工委民用专项科研技术研究项目“海洋综合探测潜水器研究—安全自救系统”,和“十一五”总装备部重点预研项目“军用智能水下机器人技术―自救系统”,从以下几个方面作了详细的论述及研究:1.研究了当前国内外水下机器人自救系统的发展状况,并对水下机器人自救系统的重要性和必要性进行探讨。2.针对水下机器人自救系统的进行了可靠性分析和设计;针对控制系统进行了系统的功耗计算和低功耗设计;以及系统的小型化分析与设计。3.针对水下机器人自救系统的硬件与软件体系结构进行了研究与设计,给出了硬件及软件体系结构框图。并且,通过对不同控制器的比较,选择了一种适合自救系统的低功耗高性能控制器MSP430F149;通过对不同软件结构的比较,选择了一种适合自救系统的软件结构-以实时操作系统为软件平台。4.对于电源电压为3V和5V混合系统中的逻辑电平接口提出了较为完善的解决方案;5.通过对自救系统组成与功能的分析,划分出若干任务,并完成了相关代码的编写。6.在实验室条件下完成了控制系统的硬件与软件模拟调试。