永磁同步电机具有结构简单、功率密度高、响应速度快等优点,在伺服领域占据了重要的地位。永磁同步电机在高精度伺服系统中的广泛应用同时,也对电机控制性能提出更高的要求。本文针对自抗扰控制器中扩张状态观测器存在因观测负担过重,导致控制性能下降的问题,从辨识补偿角度出发,设计了基于辨识补偿的自抗扰控制器。首先,推导了不同坐标系下的永磁同步电机数学模型,介绍了常规的矢量控制方式,在其基础上分析了自抗扰控制器的组成和数学模型,通过与PID控制策略做对比证明自抗扰控制策略的优势。其次,针对扩张状态观测器观测负担过重的问题,采取辨识补偿方式,通过对转动惯量与负载转矩的获取实现对系统扰动的部分补偿。在转动惯量辨识方面,本文采用了递推最小二乘法与模型参考自适应法,针对模型参考自适应法中增益系数选取存在收敛速度和稳定性之间的矛盾,采取了一种变自适应增益模型参考自适应法;在负载转矩观测方面,本文采用了降阶负载转矩观测法,应用该方法实现了对负载转矩的精准观测。然后,在矢量控制基础上建立了电流环自抗扰控制器与辨识补偿转速环自抗扰控制器,将其仿真结果与常规自抗扰控制器仿真结果比较,证明了辨识补偿自抗扰控制器的正确性与有效性。最后,在理论计算与仿真验证均满足控制要求的前提下,搭建了以DSP/F28335为核心的永磁同步电机控制系统实验平台。通过实验测试,验证了本文的算法在实际应用中的有效性与优越性。