近几年来,随着科学技术的蓬勃发展,多智能体系统的前景呈现较好的发展趋势.一致性作为最基础和最重要的问题,一直是控制领域的一个热点问题,因此研究多智能体系统的一致性极其重要.随着生产技术水平的提高,与多智能体系统相关的各种设备的更新换代越来越快,智能体的状态不会全部达到一个相同的状态,往往同一组智能体的状态相同,而另一组是另外一个值,由此便引出了组一致性.组一致性作为新兴的一个课题,因此适用范围更广,故研究多智能体系统的组一致性问题尤为重要.由于就目前的研究成果而言,学者仍较多的聚焦于研究多智能体系统的一致性,故而有关多智能体系统的组一致性的研究文献相对较少.鉴于此,本文是在一致性的基础上对系统的组一致性展开讨论.针对具有通信时变时延的同阶多智能体系统和混合阶异质多智能体系统的组一致性问题,根据邻域分布式控制,制定了基于智能体邻居信息的组一致性控制算法.本文分成四章进行论述,分别是第三章至第六章.通过控制协议,可以将多智能体系统的组一致性问题转换成了误差系统的稳定性问题.其中在第三章,根据李雅普诺夫稳定性理论构造了相应的李雅普诺夫函数,通过运用Lypunov-Razumikhin定理讨论了多智能体系统两组一致性的问题;第四章是在第三章的基础上用同样的方法对多智能体的多组一致性进行了更加深入的研究;第五章和第六章研究了异质多智能体的组一致性.其中第五章运用李雅普诺夫第二稳定性理论对异质多智能体系统的两组一致性进行了研究.第六章则是在第五章的基础上考虑了异质多智能体系统的多组一致性问题.为保证理论结果的有效性,本文在第三章到第六章的结尾均借助了Matlab对多智能体系统的研究结果进行了数值模拟,从而更加直观地验证了该结果.由得到的模拟结果表明,多智能体系统在给出的控制协议下能够实现群组一致性.在两组的基础上,本文将研究结果推广到多组,更好的诠释了多智能体系统的分组一致性.