我国是一个矿产资源丰富的国家,采矿业在国民经济中占有一定的比重。其中,安全一直是制约煤炭开采的关键问题。在采掘作业、抢险救灾等危及人身安全或影响人员健康的工作环境中引进移动机器人技术、开发矿用机器人,将是未来煤炭科技发展的一个必然趋势。移动机器人是机器人学中的一个重要分支,主要目标是研究在复杂环境下机器人系统的实时控制问题,涉及到智能导航、运动规划、多种传感器信息处理与融合、机器视觉以及系统集成等关键技术。本文针对矿用移动机器人运行于非结构化环境的特点,在行为控制观点的基础上,应用模糊逻辑与人工神经网络,从行为的控制体系结构入手,重点对移动机器人导航行为的设计和基于行为融合策略的机器人运动规划进行了研究,提出了混合开放式控制体系结构和基于行为融合机制的导航方法,并在仿真平台MobotSim上进行了仿真实验,仿真结果验证了导航方式的有效性。