随着工业机器人应用环境的发展，人们对于机器人离线编程的需求越来越高。对于编程效率，安全性和便利性都提出了进一步的要求。而仿真技术可以为离线编程提供一个安全可靠，灵活便捷的环境。本文结合现实项目中的4自由度码垛机器人开发了一个基于QT的码垛机器人离线编程仿真系统，实现了码垛机器人的离线编程仿真。本文主要进行了以下研究工作：首先针对项目的需求和实际情况进行研究工作和前期设计，其次在PC机上利用QTCREATOR与其OpenGL组件在QT环境下构建了该码垛机器人的三维仿真工作场景，接着对机器人部件，运动学问题以及与环境中工件的互动进行运动与物理学仿真，然后对用户提供了仿真示教编程及自动规划编程两种不同的输入方式，使用户可以在PC机环境下便捷精确的对码垛机器人进行编程与仿真，最后将用户的编程结果通过格式转换变为机器人编程语言，以实现对机器人进行实时控制。