机器人足球比赛是近年来迅速开展起来的高科技对抗活动,涉及机器人学、计算机技术、数字通讯、图象处理、传感器数据融合和人工智能等多个领域,为多智能提系统、自主机器人等理论研究以及各种相关学科的研究提供了良好的试验平台,是理论密切联系实际极富生命力的成长点。MiroSot足球机器人系统包括视觉、决策、通信和机器人小车四个子系统。通信子系统是决策子系统和机器人小车信息传递的桥梁,机器人小车是机器人足球系统的执行机构,足球机器人能否实现决策意图取决于通信系统的性能和机器人小车的性能。本文对MiroSot机器人系统的无线通信和机器人小车子系统进行了深入研究。本论文搭建了一套完整的MiroSot 3VS3机器人足球比赛系统,该系统采用DSP5416作为主控芯片,同时采用基于nRF905的射频电路进行无线通信,采用CPLD实现逻辑控制、地址译码等功能。论文同时采用C语言和汇编语言混合编程模式完成了相关系统软件设计,包括系统主程序设计、FLASH编程与擦写程序设计、DSP内存定位程序设计、BOOT程序设计、无线通讯模块控制子程序设计、电机驱动程序设计等。论文还结合光电测速单元,实现了增量型数字PID算法控制。实验表明,本论文设计的无线通信和机器人小车子系统基本达到MiroSot机器人足球比赛要求。