电梯是高层建筑中必不可少的运载工具,稳定性和安全性也一直是我们关注的焦点。根据我国特种设备检测的标准,电梯导轨的垂直度作为保证电梯能够平稳运作的重要指标之一,必须定期对其进行检测。目前,对导轨检测已经逐渐摆脱繁琐的人工测量方式,开始结合各种现代化传感技术进行测量和标定。本文结合当今国内外各种新式测量方案,自主设计了一种可同时对电梯导轨多项指标进行检测的巡检机器人及其测控系统,并使测量精准度达到国家相关检测标准的规定。本文首先对导轨巡检机器人在结构上进行优化,使用磁轮吸附及稳定机体,通过大扭矩电机带动非磁性滚花轮驱动巡检机器人完成导轨上的攀爬,并增设设备的安全防护措施,使得设备更符合实际使用情况、更好地保障使用安全性,并满足装载传感器进行导轨检测的要求。然后,针对机器人导轨巡检过程要求,设计出导轨垂直度检测测控系统的硬件及软件部分;采用STM32F103C8T6芯片,在机器人控制系统中设计使用CAN总线方式与上位机交换数据,只需基本功能指令,就可采集各传感器的数据,并将系统信息以及传感器的检测数据信息传输给上位机,同时利用方便简洁的软件界面实施有效过程控制。最后,本文对所设计的设备进行实际测试,证明使用该巡检机器人测量可以减少人为因素影响,避免电梯井道内恶劣环境对数据传输的干扰;采集的测量数据可实时传输到上位机进行统计并输出直观的偏差值曲线,依此可直观判断导轨当前状态,来预测导轨可能发生的变形趋势。因此,本文设计的巡检机器人方案对电梯行业导轨检测以及相关自动化、系统化方案研究具有一定的参考价值。